Rond 1650 liet een Amsterdamse burgemeester een jachthuis bouwen tussen Soest en Baarn. De jonge stadhouder Willem III, een fervent jager, kocht de hofstede aan de Zoestdijck in 1674. De stadhouders jaagden er, hun weduwen brachten er hun zomers door. In 1795 verloor de familie het jachtslot. Onder Franse invloed werd Soestdijk ‘genationaliseerd’. Het veranderde zelfs even in een Franse kazerne.

In 1815 was alles weer anders. De Fransen waren weg, Nederland was een koninkrijk en de kroonprins – de latere Koning Willem II – kreeg het jachtslot cadeau voor zijn optreden in zijn veldslagen tegen de Fransen.

De kroonprins en zijn Russische vrouw, Prinses Anna Paulowna, lieten Soestdijk verbouwen tot een echt zomerpaleis. Er kwamen twee zijvleugels en alles werd naar de smaak van de tijd – in empirestijl – ingericht. Ook na hen bleef de koninklijke familie het paleis gebruiken als zomerverblijf. Vooral Koningin-moeder Emma kwam er graag. In 1928 kreeg zij voor haar 70ste verjaardag een bijzonder geschenk: elektrisch licht op Paleis Soestdijk.

Permanent bewoond werd Paleis Soestdijk pas vanaf 1937, toen prinses Juliana en prins Bernhard er na hun huwelijk hun intrek namen. Het Nederlandse volk had het paar als Nationaal Huldeblijk een verbouwing aangeboden. Het paleis kreeg centrale verwarming en een comfortabel, modern appartement aan de achterzijde.

Toen prinses Beatrix werd ingehuldigd als koningin, in 1980, was Paleis Soestdijk geen koninklijke residentie meer. Prinses Juliana en prins Bernhard bleven er wonen tot hun dood in 2004. Sinds 1971 is het paleis Rijksbezit.